Sintonia de Controladores PID Aplicada a Robôs Uniciclos Utilizando o Algoritmo do Lobo Cinzento (GWO)

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dc.contributor.advisorMARANHÃO, Geraldo Neves de Albuquerque
dc.creatorMEDEIROS, Antonio Benjamin Leão de
dc.date.accessioned2025-02-12T22:15:39Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractIndustrial AGVs have a wide range of applications in manufacturing processes, providing flexibility and safety for operators. PID controllers are commonly used for controlling these robots. This study proposes optimizing a PID controller for a unicycle-type AGV using the Gray Wolf Optimization (GWO) algorithm, a heuristic technique inspired by the hunting behavior of gray wolves. The PID controller’s performance is compared with a conventional kinematic controller, considering different trajectories and running simulations to evaluate standard and mean errors in robot responses. The study also examines the impact of iteration numbers and search agents on algorithm performance and suggests future improvements.
dc.description.resumoAGVs industriais possuem ampla aplicação em processos produtivos, proporcionando flexibilidade e segurança aos operadores. O controle desses robôs frequentemente utiliza controladores PID. Este estudo propõe a otimização de um controlador PID para um AGV tipo uniciclo, utilizando o Algoritmo do Lobo Cinzento (GWO), uma técnica heurística inspirada no comportamento de caça dos lobos cinzentos. O desempenho do controlador é comparado com um controlador cinemático convencional, considerando diferentes trajetórias e realizando simulações para avaliar o erro padrão e desvio padrão das respostas do robô. O estudo também analisa o impacto do número de iterações e de agentes de busca no desempenho do algoritmo, além de propor melhorias futuras.
dc.description.sponsorshipNão se aplica.
dc.formatpdf.
dc.identifier.citationMEDEIROS, Antonio Benjamin Leão de. Sintonia de controladores PID aplicada a robôs uniciclos utilizando o algoritmo do lobo cinzento (GWO). 2018. Dissertação (Mestrado Profissional em Engenharia de Processos) – Universidade Federal do Pará, Instituto de Tecnologia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Processos, Belém, 2018.
dc.identifier.urihttps://rigalileo.itegam.org.br/handle/123456789/430
dc.languagept
dc.publisherUniversidade Federal do Pará
dc.publisher.countryBrasil
dc.publisher.departmentUniversidade Federal do Pará
dc.publisher.initialsUFPA/PPGEP
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia de Processos
dc.subjectControle automático
dc.subjectControladores PID
dc.subjectRobótica
dc.subjectAlgoritmos de computador
dc.subjectOtimização heurística
dc.subject.cnpqEngenharia de Processos
dc.titleSintonia de Controladores PID Aplicada a Robôs Uniciclos Utilizando o Algoritmo do Lobo Cinzento (GWO)
dc.typeDissertação

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